武漢楚航測(cè)控科技有限公司位于武漢東湖高新區(qū)武漢大學(xué)科技園(國(guó)家地球空間信息產(chǎn)業(yè)基地)內(nèi)。公司致力于利用3S(GNSS、GIS和RS)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、信息與通訊技術(shù)等為測(cè)繪與地理信息、水利、環(huán)保、災(zāi)害處理、高速鐵路等行業(yè)提供具有國(guó)際先進(jìn)水平的測(cè)量、調(diào)查和監(jiān)測(cè)的移動(dòng)測(cè)量服務(wù)平臺(tái)和解決方案。

一、項(xiàng)目概述

測(cè)區(qū)位于長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)，靠近中南大學(xué)南校區(qū)東側(cè)，由大小不等的9個(gè)湖組成，現(xiàn)用于漁業(yè)養(yǎng)殖，面積**的湖約為0.105km2，面積***小的約為0.004 km2，總面積約0.4 km2，需要用單波束測(cè)深。由于湖面不大，而且湖面被制氧機(jī)和它的拉繩分割成更小的幾塊湖面，橡皮艇等小型有人船只無(wú)法作業(yè)，故采用楚航無(wú)人船進(jìn)行測(cè)量。

二、外業(yè)測(cè)量

本次地形測(cè)量的主測(cè)線方向大致與湖的***長(zhǎng)邊方向平行。主測(cè)線間距為10m，共布設(shè)134條主測(cè)線，同時(shí)布設(shè)檢測(cè)線19條，主測(cè)線長(zhǎng)34.8km，檢測(cè)線長(zhǎng)2.9km，約占主測(cè)線的8.3%，測(cè)線總長(zhǎng)37.7km。

由于障礙物多，不能使用無(wú)人船的自動(dòng)走航功能，我們自主研發(fā)的《楚航水域勘測(cè)多源信息處理系統(tǒng)》提供了包括自動(dòng)走航和遠(yuǎn)程遙控在內(nèi)的兩種方式控制無(wú)人船航行。

本次測(cè)量的水底高程使用RTK擬合的方法測(cè)得，與業(yè)主實(shí)測(cè)比對(duì)，高程互差小于10cm。

為了滿足1:500測(cè)量比例尺的需要，楚航無(wú)人船以2m/s的速度，記錄間隔1s，測(cè)量航跡總長(zhǎng)41.6km，測(cè)量耗時(shí)6h，完成工作量的110%。

三、內(nèi)業(yè)處理

單波束數(shù)據(jù)內(nèi)業(yè)處理分為數(shù)據(jù)預(yù)處理、數(shù)據(jù)改正和數(shù)據(jù)檢查。主要是利用楚航自己開(kāi)發(fā)的各種處理程序進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，再借助專業(yè)數(shù)據(jù)處理軟件和繪圖工具進(jìn)行檢查。

本次測(cè)量聲速改正采用實(shí)時(shí)改正的方法進(jìn)行，由于淡水中含鹽量接近于零，現(xiàn)場(chǎng)溫度在18℃左右，現(xiàn)場(chǎng)聲速統(tǒng)一采用1480m/s。

根據(jù)《水運(yùn)工程測(cè)量規(guī)范》（JTS131-2012）的要求，測(cè)深數(shù)據(jù)需要精度評(píng)估，本次精度評(píng)估采用湖底面大地高數(shù)據(jù)，測(cè)量比例尺為1：500。共獲得重疊樣本圖上≤1.0mm（實(shí)際平面距0.5m內(nèi)）的檢測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)2606對(duì)，其精度結(jié)果見(jiàn)表1。

經(jīng)分析比對(duì)模擬記錄，3對(duì)誤差超限點(diǎn)均處于測(cè)區(qū)陡坎邊緣，地形變化劇烈，所反映的屬于地形變化的正常情況。比對(duì)超限點(diǎn)數(shù)低于參加比對(duì)總點(diǎn)數(shù)的20%，完全滿足規(guī)范要求。

四、成果

有效測(cè)深數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)26000多個(gè)，數(shù)據(jù)內(nèi)容包括點(diǎn)號(hào)、緯度、經(jīng)度、湖底面大地高和水面至湖底面高差,成果獲得業(yè)主認(rèn)可。

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